项目案例：四轴飞行器。视频演示和项目说明 1.视频地址：http://emb.hqyj.com/projects/smart-aircraft.html?szt-eechina 2.智能四轴飞行器项目背景： 近几年来，随着mems传感器、无刷电机、单片机以及锂电池技术的发展，多旋翼飞行器受到了人们的热捧，它可以在任何复杂的地形中使用，还支持 gps 定位点飞行、gps 跟踪飞行，能够执行航拍等各种任务。其结构简单、控制方便、成本低、稳定性强、机动性好，在军事、农业、物流、娱乐等领域有很好的发展前景。它不算太昂贵的价格，可diy性强，既满足了科技爱好者对前沿科技的尝试和创新，更能够过足把驾驭高新科技飞机的梦想。智能飞行器可以使一切变得更简单，我们的智慧正慢慢地改变着这个世界。 该四轴飞行器使用contex-m4/m3内核的32为arm微处理器，其中包括stm32f427vit6主和stm32f100c8t6b实效保护，二者均拥有丰富的接口和外设资源，使用px4硬件平台运行rtos操作系统，具有很好的实时性。其采用无线遥控器的方式来操控四轴飞行器的俯仰、横滚以及航向等，同时可以使用mission planner地面站实现通讯。 3、智能四轴飞行器功能说明 本项目主要实现以下功能： ● 采用 pixhawk 开源飞控方案，拥有自稳、定高、悬停、定点降落、跟随、gps导航、fpv 航拍等功能; ● 配备一个9通道开源遥控器; ● 集成备份电源和失效备份，主失效时可安全切换到备份控制; ● 提供冗余电源输入和故障转移动能; ● 内置micro sd存储卡，可记录飞行数据。 4、智能四轴飞行器相关技术要点 本项目包括但不限于如下技术要点： ● 了解多轴飞行的结构组成、组装以及飞行原理 ● 了解rtos实时操作系统 ● 无刷电机的原理及pwm控制 ● 了解gps的数据采集及解析方式，以及遥控器无线控制 ● 陀螺仪、加速度计、气压计、磁力计等的数据采集以及数据融合 ● 姿态的数学表示方法、四元数、欧拉角的数据解算 ● 卡尔曼滤波的原理 ●pid算法控制 ●qgroundcontrol 和 mission planner地面站的使用 ●px4调试
